丽拿起粉笔，在黑板最左边写下两个字。
状态。
她又在右边写下两个字。
观测。
“你们现在的问题，不是求解方程。是怎么在每一瞬间，用测到的数据，去修正你对下一瞬间的判断。”
她转过头看了一眼那台还在嗡嗡响的计算机。
“说白了，不是先把结果算出来再去补偿，是边测边估，边估边改。”
顾明远的呼吸停住了。
脑子里像是有一层东西被她一句话戳破了。
旁边一个年轻技术员忍不住开口。
“这怎么可能，测量本身就有误差，误差叠上误差，最后不是更乱？”
“所以要滤。”
程美丽在黑板上写下四个字。
卡尔曼滤波。
没人听过。
顾明远没听过，屋里的其他人更没听过。
但光是这四个字写出来，顾明远就觉得后背起了一层麻。
程美丽转回身，粉笔在黑板上迅速落下。
先写概率。
再写均值。
再写协方差矩阵。
一个矩阵套一个矩阵，一个状态方程接一个观测方程，符号越写越多，结构却越来越清楚。她没有绕复杂的弯，先从最基础的误差传播讲起，再把随机噪声和系统噪声拆开，最后一步一步把预测和修正拼到一起。
“先给系统一个初值。”
“让模型往前走一步，得到预测状态。”
“再把实测值塞进来，比较预测和观测之间的偏差。”
“偏差怎么用，不是全信测量，也不是全信模型。权重由误差协方差来定。”
她边写边说，粉笔在黑板上一路往右推。
“这一步，叫预测。”
“这一步，叫更新。”
“预测错了，更新来拉。”
“测量偏了，模型来稳。”
“每次只改一点，但每次都比上一次更准。”
黑板上的公式越来越密。
但不是乱，是一层一层搭起来的。
顾明远看着第一行的时候还能跟得上，看到中间的时候已经开始冒汗，看到后面那组矩阵递推关系，手指都在发抖。
那不是这个时代常见的解方程习惯。
这是另一套思路。
更狠，也更准。
它不跟随机扰动硬碰
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