厩一门众、甲斐守护代迹部家的迹部胜资备等五千人在前，内藤昌丰率西上野众五千人在后，一起向三河方向进。到了申时末刻，武田信玄的本队也动了，率领着郡内众、穴山众、板垣众、甘利众等一万五千余人离开了滨松城外。在这时，德川家康不知道是看到了胜机，还是想把武田家拖回滨松城的外围，总之他率领着一万一千人的联军出了滨松城，紧紧的向武田信玄的本队衔尾急追，一时间倒稍稍占据了上风。
我认为，这一招大概颇出乎武田信玄的意料之外，按照他的伏兵布置，似乎是想在都田川边决战、从而三面夹击德川家康的。不过他反应很，立刻就加了行军度，并且命令内藤昌丰迅回转，自本队北边杀出，死死咬住德川家的军势，然后武田信玄的本队也得以从容调整，返身过来攻向德川家，迫使德川家康不得不摆下阵势，准备和武田家野战。
到了这时候，德川家康应该知道事情要糟了吧。他摆出了一个匪夷所思的鹤翼阵，这是一个半包围攻击阵型，一般用于兵力占据极大优势的时候。以德川家处于劣势的兵力，摆下这个阵势，各部位的兵力会被摊得非常薄弱。
不仅如此，先前埋伏在西北大高坂的北条氏规部五千人和西南祝田坂的武田胜赖部也出现了，分别担当了武田军的左右两翼。三万武田军摆成密集层叠的鱼鳞阵，向德川家的阵地动了进攻。
面对气势正胜的武田家，德川家几乎是不堪一击。这个时候，他摆鹤翼阵的目的似乎就体现了出来——正是因为兵力被摊成了非常薄弱的鹤翼阵，所以各个部位都可以毫无阻碍、非常顺利的逃跑，而容易逃掉的，就是中间凹进去的本阵，以及鹤翼两端的顶点。这些地方，德川家康很上道的安排给了织田家的人，平手汎秀和水野信元分别位于鹤翼两端，援军大将佐久间信盛和德川家康本人自然处于本阵位置，由德川旗本众和佐久间队分别负责两翼的里测。
所以，德川、织田联合军势虽然一败涂地，陷入全面的总崩溃，但是战死的人并不算多，一共只有一千余人（据织田家文书。松平记说五百人）。其中伤亡大的，是德川家康本人的旗本众，夏目信吉、铃木久三郎作为家康的身代战死，原二俣城中根正照、青木贞治为雪耻而奋战身亡，另外还有不少家中的中低级武士，而武田家则仅仅受到了两百余人的损失（据上杉家文书。松平记人）。
可能是对德川家康违约出阵不满、并且担心自家在三河的高桥郡吧，佐久间信盛还在家康布阵之时，就已经脱离了战线，事后也没有退回滨松城，
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