一个足够长的普通木梯，没有其他附加件，基本上谁都会做。高度与城墙高度持平。攻城时直接命士兵将梯子搬到城下，然后顺着梯子爬上去。第二种则是在第一种云梯的下面安装两个或四个轮子，形成一个云梯车。这个云梯车的好处有两个，一个是可以更快到达城墙底下，减少蒙受城上箭雨的时间，从而减少损失。另一个是云梯车相比普通云梯更不容易被掀翻。第三种则是在此基础上，在云梯上端安装一种特殊的金属钩爪。这个金属钩爪可以搭在城墙边缘，并死死扣住。守城士兵很难把这种梯子掀下去，只能选择损毁云梯。
一般与云梯同时用的攻城器械是冲车。冲车根据制作难度也分两种。第一种是将一个又大又粗的木头桩子横放，然后下面装上轮子。当然，不装轮子也行，但那就不叫冲车了，叫撞木，不过功能一样。使用时士兵推着车到城门底下，然后用车直接撞城门。第二种则是在此基础上，在上面搭一个防护的篷子。通常是搭上几层牛皮，或者干脆弄个木质穹顶。用来防御从上方射来的箭雨。士兵躲在棚子下，就可以不受伤害。
还有一种攻城器械是投石车。这是一种远程攻击器械，是利用杠杆原理将石头抛射出去的木头车子。他的主要作用是用来砸毁一些简陋的城墙或者木头栅栏，对付石质城墙基本没什么效果。投石车的射程极远，威力也极大，它唯一的缺点就是命中率极差。所以也导致了它只能用来攻击庞大而不会移动的目标，即城墙。
顺便说下，投石车除了可以投石头外，还可以用来投掷污染物，比如死尸。将带有瘟疫的死尸抛入城中，可以造成城内瘟疫流行，死伤无数，危害极大。但是这种方法一般极少有人使用，其弊端有二：一是城内百姓也会因此遭殃，即使用此法攻下城池，也只能得到一座空城，而且相当长时间内无法住人。二是用这种方法，一个不慎极易造成自己方军队也感染上瘟疫，毕竟古代卫生条件和医疗技术都很差，谁也不能保证瘟疫只会危害到敌人。
后世蒙古人西征时，就常用这种战术。
最后一种攻城器械是井栏，它算是由云梯车发展而来的一种攻城器械。是用木头搭成一座与城墙差不多高的楼车，士兵们爬进楼里躲避箭雨，再由底下士兵将车推到城墙附近，楼顶部的士兵就可以用弓箭射击，或者踩着上面的木板登进城头与敌人近战。
以上各种攻城器械，凡是带轮子的，在使用前，都需要士兵先冒着箭雨将城墙前的土地整平。因为有经验的守城者都会事先在城外地上制造一些壕沟、木桩之类
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