既然现在张琰已经提前离任了，而新任青州刺史赵二与东莱唐太守的关系还不错，那么太史慈也就没必要再躲着了。
太史慈虽然走了，但家还在这里，可以叫他回来嘛！
之前赵二跟刘备说了这事后，刘备也很敬佩太史慈的义气与智谋。既然是如此的人才，那哪有不收过来的道理？
于是刘备亲自来到太史慈家里，发现他家里只有一个老母亲。刘备便好好问候了太史慈母亲一番，并赠送了一些钱粮布帛，还嘱咐人定期去看望她。
刘备讨好人的本事自然没得说，太史慈母亲不过是一个寻常老太太而已，她几乎是一见面就被刘备所折服了，事后连连对左右邻居称颂刘别驾是个大好人，品德高尚！
一段时间后，刘备再次看望她时，便建议道：“子曰，父母在，不远游，游必有方。令郎久在辽东实为不妥，何不写信召其回乡，也好使其能够安心尽孝？”
太史慈母亲觉得有道理，她也知道刘备是想招揽自己儿子。不过她认为刘备是个仁德的人，可以托付。便写了信，召太史慈回来。
几个月后，太史慈终于回来了。
这个太史慈确实勇武，不仅近战能力强，还使得一手强弓，亦能投掷飞戟。可以说是远程、中距、近身三者皆能。
不仅武力好，骑术也不错，更难得的是，对水军也有一定了解，上船作战也不马虎，真是武将中的万金油啊！
收服太史慈倒是没费什么工夫。虽然历史上（包括演义里）太史慈跟刘备有过接触但没被刘备收服。
后世对这件事的猜测很多，有的说是因为刘备跟太史慈相性不合，有的说因为太史慈看刘备背弃公孙瓒而心中不耻。甚至还有的说是因为刘备那句“孔北海知世间有刘备邪”说得太恶心……
虽然说法很多，但是实际上，还是一个恩义不够的问题。
太史慈是一个很重义气的人，只有别人对他有恩，他才会报之以义。在演义里，因为孔融照顾他母亲，所以他替孔融去给刘备送信，解了北海之围，算是报恩。但是在这个过程中，他与刘备之间并没有什么恩义牵连。是孔融请刘备来帮忙，欠刘备人情的也是孔融，与太史慈无关，他就是个跑腿的。
而太史慈本来也应该继续在孔融那任职的，毕竟在家乡陪着老母亲多好。只是这时候恰好刘繇给太史慈写了信，让太史慈去看望他。太史慈看孔融这里没啥事了，自然就对孔融说：“慈奉母命前来相助，今幸无虞。有扬州刺史刘繇，
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