而到了北宋开国初期，武将出身的赵匡胤通过军事政变重建统一的封建政权北宋，并吸取晚唐五代军阀割据的教训，改革军制，强化皇权亲掌军队建置、调动和指挥权，其下兵权三分：“枢密掌兵籍、虎符，三衙管诸军，率臣主兵柄，各有分守。”军队分禁兵、厢兵、乡兵和边境地区的蕃兵。禁兵是主力，最多时达百万以上，实行“居中驭外”的“更戍制”。神宗时，王安石配合政治体制改革，改革军制，一度实行保甲、保马和将兵法。
同时赵匡胤又设立了武学，实行武举以培养选拔军事人才。南宋军队主力为屯驻大兵和三衙诸军，体制基本未变。
宋代同样是实行募兵制，曾实行过依“兵样”选募和给兵士刺字以记军号的作法。
不止五代、两宋时期北方地区出现过辽、西夏、金等少数民族政权，其军制多带有着各自的部族特色，如辽朝部族军和两院制，金朝猛安、谋克制等。
而到了元、明、清时期已经成为了封建军制晚期，因蒙、满族入主中原，军制上反映出民族大融合的鲜明特征。
元初军事与社会组织融为一体，各部落按百户、千户、万户编制，上马出战，下马牧养，兵牧合一。
南下后设枢密院、行枢密院和兵部等以加强中央集权。军队包括蒙古军、探马赤军、汉军和新附军，分宿卫和镇戍两大系统，实行军户制和军官世袭制。明代实行以屯田制为基础的卫所军制，全国遍设卫所，控扼要害。军队分京军和地方军两大部分。中央设五军都督府掌全国卫所军籍，设兵部掌征讨、镇戍和训练。战时命总兵官出征，战罢兵归卫所，将印归朝，实行统军、调军与指挥权分离的，军不私将、将不专军的制度。
而到了清代，前期主要实行八旗和绿营兵制度。
八旗兵制是以八种颜色的旗帜为标志编组，兼有军事、政治和生产职能的“兵民合一”的满族兵制。太宗黄台吉时增设蒙古和汉军八旗，共为24旗。
清军入关后，八旗兵已脱离生产，并分为禁旅(京营)八旗和驻防八旗，军队直属于国家而不再归旗主私有。绿营兵制是参照明朝卫所制建立的汉族兵制。绿营兵由招募的汉人和收编的汉族地主武装组成，以绿旗为标志，以营为单位编组。八旗兵和绿营兵都实行薪给制，按年月发给一定的银饷和米粮。与元代在非蒙古军中设“达鲁花赤”为监军官的作法类似。清代以八旗监绿营，八旗兵薪饷和武器装备都优于绿营兵，这是从政治角度上来发扬的民族歧视政策在军制上的反映
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