一个归顺到光武麾下的。
刘秀击尤来、五幡等，在慎水失败，马武独殿后军，返回去攻破敌军阵地，所以贼兵不敢追及。
进到安次、小广阳，马武常为前锋，力战向前，诸将都引军相随，所以攻破贼兵，穷追到平谷县、浚靡县而回师。刘秀即位，以马武为侍中、骑都尉，封山都侯。
建武四年（28年），与虎牙将军盖延等讨伐刘永，马武另击济阴，攻下了成武、楚丘，拜捕虏将军。
建武五年（29年），庞萌造反，攻桃城，马武先与交战，攻破庞军；恰好帝车驾到，庞萌于是败走。
建武六年（30年）夏，与建威大将军耿弇西击隗嚣，汉军不利，引军下陇。隗嚣追得很紧急，马武选精骑回军抵御隗嚣，身披盔甲手持画戟奔击，杀数千人，隗嚣兵才退，诸军得还长安。
建武十三年（37年），增加食邑，更封修侯。率领军队北屯下曲阳，防备匈奴。因杀军吏获罪，接受诏命领妻子儿女往封国。马武直至洛阳，呈上将军印绶，削食邑五百户，定封为李虚侯，因留京师奉朝请。
刘秀后来与功臣诸侯在宴会上交谈，从容说道：“诸卿如果不遇到这样的机遇，你们自己估计能做多大的官呢？”高密侯邓禹先回答说“；我年少时曾经学习过，可以做郡文学博士。”帝说：“你说话怎么这样谦虚呢？你是邓氏子，志气行为修整，为什么不能做州郡的功曹呢？”其余的一个个回答，到马武，马武说“：臣以武勇，可作军尉以督讨盗贼。”帝笑着说“；且莫为盗贼，自己送到亭长手里，这样就可以了。”马武为人嗜喝酒，胸怀阔达敢说真话，这时喝醉了在皇上面前面折各功臣诸侯，评说他们的长短，无所回避忌讳。
帝故意让他讲，以为笑乐。帝虽然制约驾御功臣，而每每能曲法宽容，原谅功臣们的小过。
远方贡献来的珍宝甘味，必先遍赐列侯，而皇帝的厨中却很少。有功，常增赏封邑，而不任以官职，所以都能保其福禄，没有诛杀谪降的。
建武二十五年（49年），马武以中郎将率军击武陵蛮夷，回京立即呈上印绶。
东汉明帝初年，西羌侵犯陇右，覆灭守军攻杀将领，朝廷深以为患，于是再拜马武为捕虏将军，以中郎将王丰为副，与监军使者窦固、右辅都尉陈䜣，率领乌桓、黎阳营、三辅招募士兵、凉州诸郡羌胡兵及解除刑枷的犯人，共四万人攻击之（参见东汉与羌的战争）。到了金城郡浩县，与羌战，斩首六百级。
又战于洛都谷，被
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