故，谁能保卫？不如留下原来的部队收割完毕之后，分批派他们回国。我应当留下，还不能离开。”
刘仁愿不同意，说：“我只知道执行诏令。”
刘仁轨说：“不对。如果对国家有利，知道该做就没有不做的，这是臣下应守的节操。”
于是向朝廷陈述利害关系，请求留守百济。高宗同意，并因此认为刘仁愿不忠。
麟德二年，高宗到泰山封禅时，刘仁轨带领新罗、百济、儋罗、倭国这四个属国的酋长奔赴泰山参加祭典集会。高宗非常高兴，擢升刘仁轨为大司宪兼知政事。
乾封元年六月，刘仁轨迁右相，兼检校太子左中护。根据前后战功，高宗封刘仁轨为乐城县男。
总章元年，刘仁轨出任熊津道安抚大使兼浿江道总管，作为司空李积的副手，协助其攻灭高句丽。
次年，唐军回师，刘仁轨乞老归养，高宗加授其为金紫光禄大夫，允其致仕。
咸亨元年，刘仁轨复出，被任命为陇州刺史。
咸亨三年，刘仁轨入朝为太子左庶子。十二月，升任同中书门下三品，并监修国史。
咸亨四年三月，因“许敬宗等所记多不实”，高宗令刘仁轨等改修国史。
咸亨五年，任鸡林道大总管，东征新罗。刘仁轨率唐军横渡瓠芦河，攻克新罗重镇七重城。以功进封为乐城县公，他的儿子以及侄子中有三个人被授予上柱国头衔，乡里为此感到光荣，把他的故居称为“乐城乡三柱里”。
次年，刘仁轨入朝为尚书左仆射、同中书门下三品兼太子宾客、监修国史，仍旧主持政务。
仪凤二年五月，吐蕃进犯扶州临河镇，唐军兵败，朝廷任命刘仁轨为洮河道行军镇守大使，以图取吐蕃，“於是始有久戍之役”。
刘仁轨的建议屡遭中书令李敬玄反对，他因此怀恨在心。刘仁轨明知李敬玄不是将才，但是因为一心想报复李敬玄，所以上奏道：“西边镇守的重任，非李敬玄不可。”
李敬玄推辞不掉。次年九月，李敬玄在青海之战中兵败，被贬为衡州刺史。
永隆二年，刘仁轨兼任太子太傅。
不久后，他上疏请求致仕。高宗同意他辞去尚书左仆射之职，仍以太子太傅之衔知政事。
永淳元年，高宗游幸东都洛阳，留皇太子李显在长安处理军政事务，令刘仁轨与裴炎、薛元超辅佐太子。
次年八月，李显奉诏赶赴洛阳，由唐昌郡王李重福继任留守，刘仁轨任
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