高宗皇帝面对众臣请命，御笔亲书，送札至岳飞处，其中写道：“朕已亲勅诸路漕臣，应副卿军马钱粮，坐贬岭外之罪，卿当体国，疾速统率精锐人马前去，务要招捕静尽，无使滋蔓，罪有所归，仍具起发日时，及沿路所至去处，逐旋以闻。”
收到高宗皇帝亲笔御札后，岳飞不敢怠慢，立即起一万五千人马先往吉州，探知彭友、李幼天如今正屯兵于龙泉县，于是岳飞便麾下善言的军士前往贼兵驻地，面见彭友和李幼天，具述自己招降之意。谁料二人不以为意，将使者逐回，而后举其贼兵至雩都以候岳家军到来。且宣言道：“人言岳承宣智勇为天下第一，我今破之。岳承宣且败，他人若我何？”
探马将此言传回岳飞面前，岳飞笑道：“贼人不知天高地厚也！”而后再派两名使者去往彭友、李幼天军前，具言岳家军于各处平叛之战绩，开谕祸福，想好生劝降二人。
但二人见岳飞再三劝降，以为其只是虚张声势，不敢来战，便如从前的官军一般，于是便对使者说道：“为我语岳承宣，吾宁败不肯降，毋以虚声恐我也。”
岳飞收到使者回报，说道：“既然贼不知岳家军之利，如今便与之一战。”此时各种探马来报，说二人分兵三处于武陵、烈源、陈田扎寨，并联合永新贼兵约三千余人，意图将岳家军一网打尽。
岳飞立即也和王贵、张宪分兵三路，张宪率一路人马去攻烈源、王贵则率另一路人马去攻陈田，而岳飞自己则亲率中军去了武陵与彭友、李幼天交战。
彭友等人在武陵寨中，探得岳飞率五千人马来到，立即起兵与其交战。两军交锋之时，贼兵始知岳家军之威名并非虚传，虽然只得五千之众，但面对数万贼军围攻却是丝毫不乱，反而稳步推进，将贼兵逼得步步后退。
彭友见己方后退，便跃马向前驰突，却不料方到阵前便被高宠一枪抽于马下，随即被俘。李幼天则是见彭友被俘，吓得落荒而逃，其余贼兵见首领不在，顿时阵脚大乱，被岳飞顺势掩杀，直杀得横尸遍满山谷。
岳飞于武陵获胜，而张宪和王贵二人也于烈源和陈田两处击溃贼军，杀敌无数，三路人马合一，清点所获，得军械粮草不可胜数。另有被贼兵掳掠的二万多老弱皆被岳家军所救，在岳飞一番好生安抚后将其放归乡里。
击破彭友后，岳飞乘胜移军虔州，依前例派人往各处招降贼首，但贼兵不以彭友为诫，反而汇聚各寨人马，于兴国县整备，要与岳家军决战。
但岳飞在此，所率岳家军自然
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