梁城围而不攻，先且居收到敌军正在赶来的消息后便解除对少梁城的围困，继续西进，在彭衙附近安营扎寨，准备在此地与秦军展开决战。
彭衙位于洛水东岸的今陕西白水县界，与少梁城东西相望，是抵御白狄南下的战略要地。秦军日夜兼程，渡过泾水和洛水，于二月六日到达晋军对面。
此时晋军已经休整了数日，秦军却疲惫不堪。先且居决定不给秦军休整的机会，他马上向晋军下战书，要求第二天进行决战；孟明也不甘示弱，当即决定应战。孟明在回复晋人时说：“视曾许诺三年要拜晋侯所赐。如今时间已到，大**队既然来到这里，视就不必长途跋涉、而就在此地拜君所赐了！”
第二日黎明时分，交战双方各自摆开阵列。秦军的数量依然处于劣势，但是军士们斗志昂扬，不时地敲击武器，发出怒吼，准备战死在崤山的袍泽兄弟们报仇雪恨。
从彭衙征集的地方军做为秦军主力的机动部队，远远地排列在城下。晋军对秦军的表现却没有什么反应，或许他们对这种情况已经习以为常了。
晋襄公的御戎是王官无地，车右是狐偃的儿子狐鞫居。先且居左右观望，以确认各队阵列已经排列完毕，对面的孟明也在做同样的事情。
就在此时，晋军阵中突出冲出数乘战车，战车后面跟着撒脚如飞的军士，他们高声叫喊着径直闯入敌人军阵，完全不在乎秦军的长矛利刃，完全不在意自己的生死安危。先且居也完全不知道发生了什么问题，但是他猛击战鼓，晋军被战友们敢死精神所激励，如同虎入狼群一般冲进敌阵。
秦军完全没有料到晋军会全体采用自杀式冲锋，尽管他们的勇敢精神绝不输于对手，而且进行过数年的艰苦训练，他们的战斗技术已经炉火纯青，但是却没有应对自杀式攻击的经验。
秦军的防线马上被冲开数个缺口，不知所措的秦军士卒只能各自为战，但是阵型限制住了自由发挥。士兵们挤在一起，没有施展的空间；前面的却惨遭屠杀，后面的却看不见敌人。晋军拉开战线，从正面和侧翼同时进攻，秦军的整个军队被压缩在一个狭小的区域里。晋人大喊：“把秦国人赶进洛水去！”
但是时间一久，晋军的爆发力便已经用尽，秦军终于站稳脚跟，重新建立起防线，并一点一点把敌人推回去。这时彭衙城下的军队也冲过来袭击晋军侧后方，晋军害怕受到两面夹击，于是开始收缩队伍。
包围圈里的秦军终于与友军会合，晋军则再次发动进攻，不过这次进攻却是缓慢而
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