队分为“京军”亦称“京营”和“地方军”两大部分。“京军”为全国“卫军”的精锐，平时宿卫京师，战时为征战的主力部队。不过，随着时间推移，收到朝局政策影响，“京军”战斗力却逐渐下滑。
洪武初年，拱卫应天府的“京军”有48卫。待明成祖朱棣迁都北京后，因京师接近长城前线，故京军多达72卫，并正式成立了“五军”、“三千”、“神机”三大营。其中，“神机营”掌握各种火器，为这次革新重点。
在平时，五军营习“营阵”，三千营主“巡哨”，神机营掌“火器”，战时扈驾随征。以后，京军制度累有更易。此外，尚有拱卫皇帝的“侍卫亲军”，如“锦衣卫”和“金吾”、“羽林”、“虎贲”、“府军”等12卫军，以及隶属“御马监”的“武骧左右”、“腾骧左右”等4卫营。这说明“京军”无论是装备素养还是综合战力都值得信赖。
“地方军”包括“卫军”、“边兵”和“民兵”。“卫军”配置于内地各军事重镇和东南海防要地。
“边兵”则是专门防御北方蒙古骑兵的“戍守部队”， 配置于东起鸭绿江、西抵嘉峪关的9个军镇，史称“九边重镇”。“民兵”是军籍之外、由官府佥点、用以维持地方治安的武装，内地称之“民壮”、“义勇”或“弓兵”、“机兵”、“快手”。在西北边地则称“土兵”；在西南少数民族地区，则有“苗兵”、“狼兵”等“土司兵”。
此外，还有不同行业和阶层组建的“矿兵”、“盐兵”、“僧兵”，如“少林兵”、“五台兵”等，遇有战争，常被召出征，战争结束则仍回原址。与此同时，“卫军”主要是“步军”、“骑军”，东南沿海也置有“水师”。
明朝官府曾命福建、江浙沿海诸卫造船抗倭，使“水师”获得了很大发展。“卫军”的武器装备不仅有佩刀、藤牌、弓箭、枪弩等制作精良的冷兵器，而且“火器”已占很大比例，如铜铳、铁铳、地雷、各类火炮也开始装备戍卫部队。明朝中央还设立“兵仗”和“军器”两局，专门负责铸造“火器”以供给当地卫戍部队。
明朝各省“都司”、“卫所”也遍设杂造局，专管所在“卫所”的兵器修造。明初，“卫军”主要来自随朱元璋起义的“从征军”、元朝和割据势力投降的“归附军”、因犯罪而被谪发的“恩军”及抑配民户入伍的“垛集军”。
“垛集”原是军伍缺额时抑配民户补充军伍的一种办法。朝廷颁行《垛集令》后，成“卫军”的主要征集方式。按《垛集令》规定，民3
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