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公孙青沿途听到了很多关于卫国发生内乱的消息，听说卫人已经立了公子朝，又得知卫灵公就在附近；他不知道是应当继续到卫都去朝见新君呢，还是直接去见卫灵公。他派人回临淄请示齐景公，齐景公答复道：“卫元既然还在卫国境内，就依然还是卫国的君主。”
公孙青立即手执符节去见卫灵公，卫灵公婉拒了见面的请求。他派人对公孙青说：“寡人没有德行，失守社稷，流落到草莽，夫子还是不要辱没齐侯的命令了。”
公孙青回复说：“寡君在朝上对我说：‘一定要象侍奉寡人一样侍奉卫君。’我不敢对寡君的命令怀有贰心。”
卫灵公也回复说：“历来君主接见诸侯使节都要在朝堂或者太庙中进行。如今寡人身处草莽，不敢违背先君之礼。”说完话锋一转，卫灵公又请求以私人身份与公孙青相见。
现在轮到公孙青为难了，他说：“依周礼，外臣不能私自觐见他国君主。外臣如果不是以使者身份、是不能与君侯见面的。”
卫灵公非常固执地坚持自己的意见。公孙青不得已，在礼单之外挑选了四匹良马作为见面礼，带着礼物去见卫灵公。卫灵公很高兴，下令用它们做自己的乘马。
两人对当前局势交换了意见，公孙青征得对方同意后把齐军驻扎在卫灵公车队周围，设置深沟壁垒和岗哨，完全按战时情况进行警戒。公孙青安顿好卫灵公便手执警铃，终夜巡营。
身处死鸟的人不知道都城的局势已经发生了天翻地覆的变化。公子朝逃跑的第二天，北宫喜的信使从帝丘出发，一路狂奔而来向卫灵公汇报情况，请他返回都城。卫灵公这才踏上回国之路，公孙青率军把卫灵公护送到城下。北宫喜被一群大夫簇拥着来到郊外迎接卫灵公。卫灵公隐约听到了一些对北宫喜不利的信息，因此不太相信他。
北宫喜为了重新取得信任，他就堆起一座祭台。卫灵公先和北宫喜举行歃血仪式，盟书上写道：“君主不追究大臣的责任，大臣对君主忠心不二”；卫灵公又和国人代表盟誓。仪式举行完毕，卫灵公辞谢公孙青后便进入都城。
卫灵公没有放过宣姜，将她处死了。卫灵公又赐北宫喜谥号为“贞子”；赐朱析鉏谥号为“成子”。朱析鉏的家族墓地与齐氏墓园相邻，卫灵公就把齐氏的墓园都赐给他了。
卫灵公派使者向齐景公报平安，并大大地称赞公孙青一番。齐景公得意非凡，像完成一件伟大的功业似的遍赐大夫们美酒，并说：“这功劳大家也有份啊！”
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