卫所献马三千匹。明成祖敕令守将王真，每匹马付布四匹。然兀良哈三卫又叛明，依附于鞑靼部首领阿鲁台。二十年，明成祖亲征鞑靼部，击溃阿鲁台所部后，返回途中，于屈烈河大败兀良哈部军，斩首无计。遭此重创后，兀良哈部众纷纷降明，明成祖下令，一律释放，不准杀戮。
明仁宗即位后，对兀良哈部继续采取招抚政策，“赦兀良哈罪”，且“诏三卫许自新”，洪熙元年，三卫首领阿者秃归降明朝，明仁宗授其千户，赐钞币、衣物、鞍马等，对以后再来的归降者，一律依此赏赐。
未几，处于困境中的鞑靼部首领阿鲁台率领属下东走兀良哈部。在其挑唆下，兀良哈三卫屡屡侵扰明境，于永平、山海关间大肆掳掠。宣德三年九月，明宣宗亲率三千精兵追击。明军出喜峰口，于宽河与兀良哈三卫军激战。明宣宗于阵前亲自张弓，射死其前锋三人。随即，明军两翼并进，大破三卫军。兀良哈三卫军士望见黄龙旗，纷纷下马拜罪请降，皆被明军生擒。明宣宗下令处置兀良哈三卫领兵首领后，班师回朝。此役使兀良哈三卫军精锐受挫，三卫首领皆谢罪入贡。明宣宗对他们抚慰依旧。七年秋，明宣宗又以朵颜卫首领哈剌哈孙、福余卫首领安出、泰宁卫首领脱火赤等人能长期恭事明廷，分别加赐金帛等物，这种光靠钱财安抚作用其实不大，随着瓦刺的增强，鞑靼的没落，兀良哈部明显有了依靠瓦刺的心思，此时的蒙古甚至可以说，除了一个阿鲁台还在死扛之外，瓦刺已没有了敌手，站在金銮殿上的大多数都是上了年纪的老臣，他们许多是从洪武末年、建文帝、永乐走过来的老臣，对于蒙古的局势还是很明朗的，这些蒙古人适应能力很强，有大漠这道天然的屏障，想要打击他们很难，反而大明，无论是洪武爷的八次北伐，还是永乐五次出兵蒙古，看着是取得了一场又一场的胜利，但自身损失也不小，出兵蒙古战线太长，一场战事打下来，往往起不到消灭蒙古鞑子不说，还惹得百姓的不满，加上随着天下太平，明军的战斗力已经出现了明显的下降。在面对蒙古骑兵时，明朝通常的态度是坚守，恰好黄金家族没落，大明利用蒙古人的内斗来压制黄金家族，使整个大漠的蒙古人翻不了身，从永乐后期对蒙古的策略，基本上是拉一个打一个，谁强了就打谁的制衡策略，维持蒙古各种实力的平衡，从而使他们内斗不断，大明从而得到了安宁，这个政策从洪武末期一直延续到永乐末年，随着永乐去世，大明国力明显下降，往日这些被迫老实安分的蒙古部落，开始动了恢复祖上光辉业绩的心思，先是阿鲁台领导的鞑靼开始
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